기존의 로봇용 내비게이션보다 최대 20배 이상 빨리 경로를 찾을 수 있는 기술이 상용화 수준으로 개발됐다.

　한국전자통신연구원(ETRI, 원장 최문기) 로봇시스템연구팀(팀장 유원필)은 지식경제부의 ‘u-City 환경 기반 하이브리드 u로봇 서비스 시스템 기술 개발’ 사업의 지원을 받아 리눅스나 윈도 등의 운용체계를 쓰는 로봇에 호환 가능한 광역 공간 범용 로봇 주행 프레임워크 ‘유론(uRON, universal RObot Navigation의 약칭)’을 개발했다고 7일 밝혔다.

　‘유론’은 레이저와 초음파 센서, 충돌감지 센서, 거리감지 센서 등을 탑재한 로봇에 탑재해 주변 사물과의 거리정보를 정확히 파악, 자율 이동할 수 있으며 주행 구간 내의 장애물 상태에 따라 양호한 지역으로 선택 주행하는 지능을 내장하고 있다.

　특히 ‘유론’의 알고리듬은 경로를 찾는 속도가 현재 로봇 개발자들이 주로 사용하고 있는 ‘A*(에이스타)’보다 20배 이상 빠르다는 것이 연구진의 설명이다.

　이재영 ETRI 선임연구원은 “자율 주행하는 로봇이 장애물에 막혀 있을 경우 부분적인 지도 파악은 물론이고 전체적인 좌표 파악이 가능하도록 설계했기 때문에 기존 로봇과 경로를 찾는데 있어 확연한 차이가 난다”고 말했다.

　이 ‘유론’은 이동 로봇의 구동부 및 센서부 하드웨어에 독립적인 형태로 설계되어 임의의 로봇에 적용 가능한 범용성을 확보했다. 소형 임베디드 보드에서도 구동이 가능하도록 SW를 컴팩트하게 꼭 필요한 기능만 탑재한 것도 ‘유론’만의 장점이다.

　고속 경로 계획이나 안전 주행이 가능하고 주행 파라미터를 수동으로 설정할 수 있으며, 주행 시뮬레이터 기능도 탑재하고 있다.

　이 기술은 이달 미국 세인트루이스에서 열리는 국제로봇학회(IROS)에서 발표되며 현재 열리고 있는 인천 세계도시축전의 투모로우시티관에 포함돼 3종 총 11대의 로봇이 3만1670㎡에 이르는 광역 공간을 실시간으로 주행하는 시연이 진행되고 있다.

　유원필 팀장은 “유론은 윈도·리눅스가 탑재된 PC 환경 뿐만 아니라 350㎒의 임베디드 환경에서도 안정적으로 성능을 낼 수 있도록 최적화 설계를 하였고 로봇 하드웨어에 독립적인 구조이기 때문에 임의의 이동 로봇에 적용 가능한 호환성을 확보한 점이 최대 장점”이라고 말했다.

　유 팀장은 또 “유론은 로봇 내비게이션에 필수적인 경로탐색, 안전주행, 경로추종 등 핵심 알고리듬을 내장하고 있을 뿐만 아니라 알고리듬은 교환 가능한 SW 구조를 가지고 있어 로봇 개발자 및 연구자에게도 유용한 도구가 될 것”이라며 “미국의 SRI, CMU, ER 등에서 출시한 로봇내비게이션 SW와 기능적, 성능적인 측면에서 우수해 향후 국내 보급 확산 및 국제 표준화 추진을 계획하고 있다”고 말했다.

　대전=박희범기자 hbpark@etnews.co.kr